Bývalý policajný prezident Milan Lučanský bol v decembri 2020 obvinený z prijímania úplatku a ohrozovania dôvernej a vyhradenej skutočnosti. 6. decembra ho poslal Špecializovaný trestný súd do väzby, 29. decembra sa exprezident policajného zboru pokúsil o samovraždu, na ktorej následky o deň na to zomrel. Krajská prokuratúra prípad uzavrela ako samovraždu. Na základe pokynu generálnej prokuratúry vyšetrovateľ doplnil dokazovanie, opäť však prišiel k rovnakému záveru: že pri smrti Milana Lučanského nedošlo k cudziemu zavineniu. Jeho smrť preverila aj komisia zložená zo zástupcov inštitúcií v rezorte spravodlivosti, koaličných aj opozičných politikov. Ani tá však nezistila skutočnosti, ktoré by boli v rozpore s informáciou, že si Lučanský siahol na život sám. 

Krajská prokuratúra v Prešove vo svojom vyšetrovaní v novembri 2022 konštatovala, že Milan Lučanský zomrel na následky obesenia s tým, že cudzie zavinenie vylúčila. „Boli vypočutí traja poškodení, 87 výsluchov svedkov, rekonštrukcia udalostí, dve obhliadky miesta činu, jedna aj s 3D skenovacím zariadením, obhliadnutý kamerový systém, 13 znaleckých posudkov,“ informoval prokurátor Marek Švagerko. 

Aktívne a zákonné vyšetrovanie potvrdil aj Generálny prokurátor Maroš Žilinka, ktorý sa osobne zúčastnil rekonštrukcie udalostí v Prešove.

Prokurátor generálnej prokuratúry v marci 2023 vydal pokyn doplniť dokazovanie. Žiadal o doplnenie dokazovania vo vzťahu k objasneniu motivácie generála Lučanského pri spáchaní samovraždy a vo vzťahu k tomu, či príslušníci Zboru väzenskej a justičnej stráže dostatočným spôsobom reagovali na stav Lučanského za účelom zabráneniu či predídeniu samovraždy a či prijali opatrenia zodpovedajúce jeho zdravotnému a psychickému stavu.

Vyšetrovateľ policajnej inšpekcie podľa pokynu opätovne začal trestné stíhanie a doplnil dokazovanie. Vyšetrovanie však opätovne uzavreli v apríli 2024 s tým, že dozorcovia vo väzbe sa v súvislosti s úmrtím policajného generála nedopustili trestného činu. Proti tomuto rozhodnutiu podal splnomocnenec poškodených JUDr. Miroslav Radačovský sťažnosť, ktorú prokurátor zamietol ako nedôvodnú.

Ešte krátko po samotnom incidente 30. decembra 2020 iniciovala vtedajšia ministerka spravodlivosti Mária Kolíková vytvorenie nezávislej špecializovanej komisie pre vyšetrovanie smrti generála Lučanského. V komisií bolo 17 členov, medzi nimi zástupcovia koaličných aj opozičných strán. Členmi komisie boli ďalej zástupcovia Ministerstva spravodlivosti SR, súdny znalec, zástupca úradu verejného ochrancu práv, zástupcovia médií, zástupca prezidentskej kancelárie, zástupca odborového zväzu Zboru väzenskej a justičnej stráže, zástupkyňa Úradu pre dohľad nad zdravotnou starostlivosťou a bývalá členka Výboru Rady Európy na zabránenie mučeniu a neľudskému zaobchádzaniu (.pdf, str. 2).

Komisia nezistila skutočnosti, ktoré by boli v rozpore s informáciou, že si Lučanský siahol na život sám. Zistenia komisie boli rovnaké ako výsledky policajného vyšetrovania a teda, že smrť generála Lučanského bola samovražda.

So záverom správy komisie sa stotožnili 14 členovia komisie. Marian Kotleba (ĽSNS) a Denisa Saková (Hlas-SD) hlasovali proti a poslanec strany Smer-SD Marián Saloň sa hlasovania zdržal. Predseda komisie priblížil, že týmto poslancom sa „nezdal podklad dostatočný“.

Aj predstavitelia koaličnej stany Smer-SD šírili naratív, že Milan Lučanský si nevzal život svojpomocne. 

Súčasný europoslanec a podpredseda Smeru Ľuboš Blaha vo videu tvrdil, že má dôkazy o tom, že Lučanského prípad nebola samovražda. Údajné materiály potvrdzujúce cudzie zavinenie však nikdy nepredložil. Blaha takéto tvrdenie zopakoval aj v októbri 2022. „Keď tu terorizovali ľudí, keď zabili Milana Lučanského, lebo pani Remišová si ho potrebovala hodiť ako odfajknutého na svoje pexeso,“ vyhlásil Blaha v televíznej relácii Na telo. 

Minister obrany za stranu Smer-SD Robert Kaliňák tiež okolnosti samovraždy bývalého policajného prezidenta spochybnil. „Vďačnosťou za vyšetrenie jedného z najzávažnejších prípadov doby mu bolo väzenie a zbavenie života. Oni ho zabili,“  povedal Kaliňák v októbri 2021. 

Závery vyšetrovania spochybnil aj nový šéf policajnej inšpekcie. Branislav Zurian na verejnom vypočutí v novembri 2023 trval na tom, že bývalý policajný prezident Milan Lučanský bol zabitý.

V apríli 2024 po opätovnom uzatvorení vyšetrovania sa Zurian vyjadril, že rešpektuje závery vyšetrovania, že smrť Milana Lučanského vo väzbe nezavinila cudzia osoba. Na otázku, či sa teda predtým nemýlil, odpovedal, že vtedy vychádzal len z medializovaných informácií.